丰田埃尔法（阿尔法）自第二代车型开始划分为Alphard埃尔法（阿尔法）与Vellfire威尔法两种型号。丰田威尔法于2002年在日本作为一款更具运动休闲感的全新多用途车型（MPV: Multi-purpose Vehicles） 亮相在大众眼前。在日本市场，威尔法一直被看作尼桑君爵（Nissan Elgrand）的竞争车型，但实际上两种车型无论在设计还是功能技术上都有很大不同，稍后LZ Motor会在另一篇文章中为您详细分析。
威尔法提供汽油和油电混合两个版本供客户选择。与埃尔法（阿尔法）相同，第三代30系威尔法也是澳洲市场上最受欢迎的系代。虽然目前澳洲市场的30系两种车型的进口量都与日俱增，但我们不难发现，威尔法的进口量在各个时期都远低于埃尔法（阿尔法）。对于此种现象，许多业内人士认为这是由于澳洲与日本本地市场的客户基础不同所造成的。作为运动设计感较为突出的车型，威尔法在日本的目标客户以愿意接受多用途车型（MPV）的年轻人或家庭居多。而在澳大利亚，年轻人在选择家庭用车时则更倾向于SUV车型。
从第一代开始，为了体现与埃尔法（威尔法）的不同，威尔法在前后部外形设计上就开始向现代休闲风格贴近。第三代威尔法更在外形设计上做出了较大升级，增加了Aero全车身包围（Aero Body Kit）用以展现其运动感。
在内部设计方面，威尔法（顶配）同样以第二排配有可调节头枕、超长扶手以及电动调校功能和加热功能的“头等舱”座椅带给乘客奢华的乘坐体验。威尔法与埃尔法（阿尔法）同样的功能还包括宽敞的乘坐空间、超长上车扶手以及超大载物空间。在优质的驾驶和乘坐体验上，威尔法与埃尔法（阿尔法）完全保持一致。
威尔法的车身颜色选择与埃尔法（阿尔法）稍有不同，分为珍珠白、钢琴黑、宝石蓝和深紫红。与埃尔法（阿尔法）客户不同的是，威尔法客户更青睐钢琴黑色车身，而前者则更多选择选择白色或黑色。